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Realizada de 1637 a 1639, com autorização expressa do rei de Espanha era destinada a assegurar a posse de terras na atual Amazônia. Para tanto ele percorreu toda a região de leste-oeste – Belém a Quito, e depois de oeste-leste.
Os relatos mais detalhados conhecidos são da segunda viagem, a que foi realizada no trecho de Quito a Belém, conforme as anotações recolhidas pelos padres Cristoval de Acunã e Alonso de Rojas, descrições que pomde ser consideraas como verdadeiras preciosidades.
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